机器人运动规划源码解析

机器人运动规划源码解析资源介绍:

SLAM算法工程师、运动规划工程师通常是相对独立的岗位，SLAM技术通常可以得到稀疏的定位地图，结合后处理可以得到稠密的三维点云地图。此时我们需要用一定的规则将其转化为栅格化地图，机器人在这个地图的基础上进行运动规划（导航）。SLAM和运动规划是自主机器人的两个核心技术。

资源目录:

├─01 第一章 运动规划和ROS导航模块简介
│      1-1 运动规划介绍_
│      1-2 ROS的介绍_
│      1-3 navigation介绍_
│      1-4 运动规划demo_
│      1.机器人导航运动规划简介及四大论文解读_
│
├─02 第二章 ROS的核心内容和仿真
│      2.1-2.4 ros主要工具和仿真_
│      2.5 环境安装和docker安装_
│
├─03 第三章 导航框架Navigation (上)
│      3.1 机器人的运动学介绍_
│      3.2 navigation1和navigation2_
│      3.3 nav_core_
│      3.4 move_base源码解析_
│      3.5 recovery behavior_
│
├─04 第四章 导航框架Navigation Stack学习 (下)
│      4.1 分层代价地图_
│      4.2 costmap机制和框架_
│      4.3 costmap 工作流程_
│      4.4 static layer_
│      4.5 obstacle_layer_
│      4.6 inflation_layer_
│      4.7 map_server和amcl_
│      机器人规划重点_
│
├─05 第五章 全局规划器算法模块和代码讲解
│      5.1 全局规划器介绍1_
│      5.2 全局规划区介绍2_
│      5.3 全局规划区源码讲解1_
│      5.4 全局规划器源码讲解2_
│
├─06 第六章 局部规划器算法模块和代码讲解 (上)
│      6.1 local planner和DWA论文简读_
│      6.2 局部规划器数据流程_
│      6.3 local planner工程目录介绍_
│      6.4 DWA源码解析_
│
├─07 第七章 局部规划器算法模块和代码讲解 (下)
│      7.1 轨迹产生_
│      7.2 打分器 part 1_
│      7.3 打分器 part 2_
│      7.3 打分器 part 2_ev_
│      7.4 DWA参数介绍_
│      7.5 DWA调参讲解 _
│
├─08 第八章 TEB局部规划器介绍
│      8.1 TEB 效果Demo_
│      8.1 TEB 效果Demo_ev_
│      8.2 TEB论文讲解_
│      8.2 TEB论文讲解_ev_
│      8.3 DWA和TEB区别_
│      8.3 DWA和TEB区别_ev_
│      8.4 teb相关包安装和tutorials的测试用例_
│      8.4 teb相关包安装和tutorials的测试用例_ev_
│      8.5 costmap_converter_
│      8.5 costmap_converter_ev_
│
├─09 第九章 TEB 源码分析（上）
│      9.1 TEB中的配置_
│      9.1 TEB中的配置_ev_
│      9.2 TEB源码解析与ROS接口_
│      9.2 TEB源码解析与ROS接口_ev_
│
├─10 第十章 TEB 源码分析（下）
│      10.1-TEB 优化知识介绍_
│      10.1-TEB 优化知识介绍_ev_
│      10.2-TEB Optimal Planer 和 g20介绍 1_
│      10.2-TEB Optimal Planer 和 g20介绍 1_ev_
│      10.3-TEB Optimal Planer 和 g20介绍 2 (2)_
│      10.3-TEB Optimal Planer 和 g20介绍 2 (2)_ev_
│
├─11 第十一章 ROS2 和 Navigation2
│      11.1 ROS1和ROS2_
│      11.1 ROS1和ROS2_ev_
│      11.2 navigation1和navigation2_
│      11.2 navigation1和navigation2_ev_
│      11.3 lifecycle_manager_
│      11.3 lifecycle_manager_ev_
│      11.4 planner server和controller server_
│      11.4 planner server和controller server_ev_
│
├─12 第十二章 总结和展望
│      12.1 运动规划的应用场景 _
│      12.1 运动规划的应用场景 _ev_
│      12.2 自动驾驶平台介绍_
│      12.2 自动驾驶平台介绍_ev_
│      12.3 其他的规划算法_
│      12.3 其他的规划算法_ev_
│      12.4 Regulated pure pursuit controller_
│      12.4 Regulated pure pursuit controller_ev_
│      12.5 关于Navigation的个人看法 _
│      12.5 关于Navigation的个人看法 _ev_
│      12.6 机器人运动规划内容梳理及实战经验_
│
└─资料
        DWA_local_planner.pdf
        Rosmann et al_2013_Efficient trajectory optimization using a sparse model.PDF
        Rosmann et al_2015_Planning of multiple robot trajectories in distinctive topologies.PDF
        Rosmann et al_2017_Kinodynamic trajectory optimization and control for car-like robots.PDF
        Rösmann et al_2017_Integrated online trajectory planning and optimization in distinctive topologies.pdf
        Rösmann et al_Trajectory modiﬁcation considering dynamic constraints of autonomous robots.pdf
        运动规划课程文档.pdf

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